ROS

警告

此功能为实验性功能，可能会有破坏性更改。更多信息请参阅Conan 稳定性部分。

Conan 提供了对基于 C/C++ 的机器人操作系统 (ROS) 项目的集成。这将允许您在 ROS 包项目中消耗 Conan 包。可以使用为该目的创建的 ROSEnv 生成器 在 CMake 中安装和使用 Conan 包。

它提供了一种干净的集成，无需在您的 CMakeLists.txt 中进行 Conan 特定的修改。

重要

此集成支持 ROS2，它是使用 Kilted 版本开发的，目标是 继续支持更新的版本。如果您在使用其他 ROS 版本时遇到任何问题，请通过在我们的 GitHub 仓库中提交 issue 来告知我们。

注意

运行示例的先决条件

1. 为了运行示例，预计您拥有一个安装了 ROS2 的 Ubuntu 环境。为了方便起见，您也可以使用此 Dockerfile 代替

   FROM osrf/ros:kilted-desktop
   RUN apt-get update && apt-get install -y \
   curl \
   python3-pip \
   git \
   ros-kilted-nav2-msgs \
   && rm -rf /var/lib/apt/lists/*
   RUN pip3 install --upgrade pip && pip3 install conan==2.*
   RUN conan profile detect
   CMD ["bash"]
   

   只需复制 Dockerfile，使用 docker build -t conanio/ros-kilted . 构建您的镜像，最后使用 docker run -it conanio/ros-kilted 运行它。

也可以在 Windows 上运行 ROS2。请按照 [ROS 2 文档中的安装说明](https://docs.ros.org/en/kilted/Installation/Windows-Install-Binary.html) 进行操作。

2. 此示例的文件可以在 我们的示例仓库 中找到。像这样克隆它以开始使用

   $ git clone https://github.com/conan-io/examples2.git
   $ cd examples2/examples/tools/ros/rosenv
   

使用 ROSEnv 生成器消耗 Conan 包

假设我们有一个名为 str_printer 的 ROS C++ 包，它使用来自第三方字符串格式化库 fmt 的一些功能来打印漂亮的字符串。

我们有以下项目结构

$  tree /f
workspace
├───str_printer
│   │   CMakeLists.txt
│   │   conanfile.txt
│   │   package.xml
│   ├───include
│   │   └──str_printer
│   │         str_printer.h
│   └───src
│          str_printer.cpp
└───consumer
    │   CMakeLists.txt
    │   package.xml
    └───src
           main.cpp

其中

• str_printer 是一个 ROS 包，它实现了一个函数并 依赖于 fmt Conan 包。

• consumer 也是一个 ROS 包，它依赖于 str_printer ROS 包并在 最终的可执行文件 中使用其功能。

str_printer 包与普通的 ROS 包的区别在于，它包含一个 conanfile.txt 文件。这是 Conan 用于安装所需依赖项并生成用于执行构建的文件。

str_printer/conanfile.txt

 [requires]
 fmt/11.0.2

 [generators]
 CMakeDeps
 CMakeToolchain
 ROSEnv

在这种情况下，我们将安装 11.0.2 版本的 fmt，Conan 将为 CMake 和 ROS 生成文件，以便我们稍后构建 str_printer 包。

要使用 Conan 安装 fmt 库，我们应该执行以下操作

$ cd workspace
$ conan install str_printer/conanfile.txt --build missing --output-folder install/conan
======== Computing dependency graph ========
fmt/11.0.2: Not found in local cache, looking in remotes...
fmt/11.0.2: Checking remote: conancenter
fmt/11.0.2: Downloaded recipe revision 5c7438ef4d5d69ab106a41e460ce11f3
Graph root
    conanfile.txt: /home/user/examples2/examples/tools/ros/rosenv/workspace/str_printer/conanfile.txt
Requirements
    fmt/11.0.2#5c7438ef4d5d69ab106a41e460ce11f3 - Downloaded (conancenter)

======== Computing necessary packages ========
Requirements
    fmt/11.0.2#5c7438ef4d5d69ab106a41e460ce11f3:29da3f322a17cc9826b294a7ab191c2f298a9f49#d8d27fde7061f89f7992c671d98ead71 - Download (conancenter)

======== Installing packages ========

-------- Downloading 1 package --------
fmt/11.0.2: Retrieving package 29da3f322a17cc9826b294a7ab191c2f298a9f49 from remote 'conancenter'
fmt/11.0.2: Package installed 29da3f322a17cc9826b294a7ab191c2f298a9f49
fmt/11.0.2: Downloaded package revision d8d27fde7061f89f7992c671d98ead71

======== Finalizing install (deploy, generators) ========
conanfile.txt: Writing generators to /home/user/examples2/examples/tools/ros/rosenv/workspace/install/conan
conanfile.txt: Generator 'CMakeDeps' calling 'generate()'
conanfile.txt: CMakeDeps necessary find_package() and targets for your CMakeLists.txt
    find_package(fmt)
    target_link_libraries(... fmt::fmt)
conanfile.txt: Generator 'CMakeToolchain' calling 'generate()'
conanfile.txt: CMakeToolchain generated: conan_toolchain.cmake
conanfile.txt: Preset 'conan-release' added to CMakePresets.json. Invoke it manually using 'cmake --preset conan-release' if using CMake>=3.23
conanfile.txt: If your CMake version is not compatible with CMakePresets (<3.23) call cmake like: 'cmake <path> -G "Unix Makefiles" -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=/home/danimtb/examples2/examples/tools/ros/rosenv/workspace/install/conan/conan_toolchain.cmake -DCMAKE_POLICY_DEFAULT_CMP0091=NEW -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release'
conanfile.txt: CMakeToolchain generated: CMakePresets.json
conanfile.txt: CMakeToolchain generated: ../../str_printer/CMakeUserPresets.json
conanfile.txt: Generator 'ROSEnv' calling 'generate()'
conanfile.txt: Generated ROSEnv Conan file: conanrosenv.sh
Use 'source /home/user/examples2/examples/tools/ros/rosenv/workspace/install/conan/conanrosenv.sh' to set the ROSEnv Conan before 'colcon build'
conanfile.txt: Generating aggregated env files
conanfile.txt: Generated aggregated env files: ['conanrosenv.sh']
Install finished successfully

这将把 fmt Conan 包下载到本地缓存，并在 install 目录的 conan 子文件夹中生成 CMake 和 ROS 环境文件。

现在我们可以 source 我们的 ROS 环境，然后 source Conan ROSEnv 环境，以便 CMake 找到 conan 安装的包，然后我们可以像往常一样使用 Colcon 构建 str_printer 包。

$ source /opt/ros/kilted/setup.bash
$ source install/conan/conanrosenv.sh
$ colcon build --packages-select str_printer
Starting >>> str_printer
Finished <<< str_printer [10.8s]

Summary: 1 package finished [12.4s]

将 Conan 提供的传递依赖项桥接到另一个 ROS 包

由于 consumer ROS 包依赖于 str_printer，因此应导出传递依赖项的目标。这在 str_printers 的 CMakeLists.txt 中使用 ament_export_dependencies() 以通常的方式完成

str_printer/CMakeLists.txt

 cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
 project(str_printer)

 if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
 add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
 endif()

 # find dependencies
 find_package(ament_cmake REQUIRED)
 find_package(fmt REQUIRED)  # Retrieved with Conan C/C++ Package Manager

 add_library(str_printer src/str_printer.cpp)

 target_include_directories(str_printer PUBLIC
 $<BUILD_INTERFACE:${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/include/str_printer>
 $<INSTALL_INTERFACE:include>)

 target_compile_features(str_printer PUBLIC c_std_99 cxx_std_17)  # Require C99 and C++17
 ament_target_dependencies(str_printer fmt)

 ament_export_targets(str_printerTargets HAS_LIBRARY_TARGET)
 ament_export_dependencies(fmt)

 install(
 DIRECTORY include/
 DESTINATION include
 )

 install(
 TARGETS str_printer
 EXPORT str_printerTargets
 LIBRARY DESTINATION lib
 ARCHIVE DESTINATION lib
 RUNTIME DESTINATION bin
 INCLUDES DESTINATION include
 )

 ament_package()

要构建 consumer ROS 包，您可以像往常一样进行操作（确保在构建之前 source ROS 环境和 Conan ROSEnv 环境，如上一步所述）

$ colcon build --packages-select consumer
Starting >>> consumer
Finished <<< consumer [7.9s]

Summary: 1 package finished [9.4s]

之后，我们的 consumer 应用程序应该准备好使用以下命令运行

$ source install/setup.bash
$ ros2 run consumer main
Hi there! I am using fmt library fetched with Conan C/C++ Package Manager

另请参阅

• 关于 ROSEnv 生成器 的参考。