ROS

警告

此功能为实验性功能，可能会有破坏性更改。更多信息请参阅Conan 稳定性部分。

Conan 为您的基于 C/C++ 的机器人操作系统 (ROS) 项目提供集成。这将允许您在 ROS 包项目中使用 Conan 包。借助为此目的创建的 ROSEnv 生成器，可以将 Conan 包安装并用于 CMake。

它提供了一个干净的集成，在您的CMakeLists.txt中无需进行任何特定于 Conan 的修改。

重要

此集成支持 ROS2，它是使用其 Humble 版本开发的，目标是未来支持更新的版本。如果您在使用其他 ROS 版本时遇到任何问题，请在我们的 GitHub 仓库中提交一个 issue 以告知我们。

注意

运行示例的先决条件

1. 为了运行示例，您应该有一个 Ubuntu 环境（最好是 22.04 LTS），并安装了 ROS2 Humble 版本。为了方便起见，您也可以使用此 Docker 文件

   FROM osrf/ros:humble-desktop
   RUN apt-get update && apt-get install -y \
   curl \
   python3-pip \
   git \
   ros-humble-nav2-msgs \
   && rm -rf /var/lib/apt/lists/*
   RUN pip3 install --upgrade pip && pip3 install conan==2.*
   RUN conan profile detect
   CMD ["bash"]
   

只需复制 Dockerfile，使用 docker build -t conanio/ros-humble . 构建您的镜像，最后使用 docker run -it conanio/ros-humble 运行它。

2. 此示例的文件可以在我们的示例仓库中找到。克隆它即可开始

   $ git clone https://github.com/conan-io/examples2.git
   $ cd examples2/examples/tools/ros/rosenv
   

使用 ROSEnv 生成器消费 Conan 包

想象一下我们有一个名为 str_printer 的 ROS C++ 包，它使用第三方字符串格式化库 fmt 的某些功能来打印漂亮的字符串。

我们有以下项目结构

$  tree /f
workspace
├───str_printer
│   │   CMakeLists.txt
│   │   conanfile.txt
│   │   package.xml
│   ├───include
│   │   └──str_printer
│   │         str_printer.h
│   └───src
│          str_printer.cpp
└───consumer
    │   CMakeLists.txt
    │   package.xml
    └───src
           main.cpp

其中

• str_printer 是一个 ROS 包，它实现了一个函数，并且依赖于 fmt Conan 包。

• consumer 也是一个 ROS 包，它依赖于 str_printer ROS 包，并在最终的可执行文件中使用其功能。

str_printer 包与普通 ROS 包的唯一区别在于它包含一个 conanfile.txt 文件。Conan 使用此文件来安装所需的依赖项并生成进行构建所需的文件。

str_printer/conanfile.txt

 [requires]
 fmt/11.0.2

 [generators]
 CMakeDeps
 CMakeToolchain
 ROSEnv

在这种情况下，我们将安装 fmt 的 11.0.2 版本，Conan 将为 CMake 和 ROS 生成文件，以便稍后我们可以构建 str_printer 包。

要使用 Conan 安装 fmt 库，我们应该执行以下操作

$ cd workspace
$ conan install str_printer/conanfile.txt --build missing --output-folder install/conan
======== Computing dependency graph ========
fmt/11.0.2: Not found in local cache, looking in remotes...
fmt/11.0.2: Checking remote: conancenter
fmt/11.0.2: Downloaded recipe revision 5c7438ef4d5d69ab106a41e460ce11f3
Graph root
    conanfile.txt: /home/user/examples2/examples/tools/ros/rosenv/workspace/str_printer/conanfile.txt
Requirements
    fmt/11.0.2#5c7438ef4d5d69ab106a41e460ce11f3 - Downloaded (conancenter)

======== Computing necessary packages ========
Requirements
    fmt/11.0.2#5c7438ef4d5d69ab106a41e460ce11f3:29da3f322a17cc9826b294a7ab191c2f298a9f49#d8d27fde7061f89f7992c671d98ead71 - Download (conancenter)

======== Installing packages ========

-------- Downloading 1 package --------
fmt/11.0.2: Retrieving package 29da3f322a17cc9826b294a7ab191c2f298a9f49 from remote 'conancenter'
fmt/11.0.2: Package installed 29da3f322a17cc9826b294a7ab191c2f298a9f49
fmt/11.0.2: Downloaded package revision d8d27fde7061f89f7992c671d98ead71

======== Finalizing install (deploy, generators) ========
conanfile.txt: Writing generators to /home/user/examples2/examples/tools/ros/rosenv/workspace/install/conan
conanfile.txt: Generator 'CMakeDeps' calling 'generate()'
conanfile.txt: CMakeDeps necessary find_package() and targets for your CMakeLists.txt
    find_package(fmt)
    target_link_libraries(... fmt::fmt)
conanfile.txt: Generator 'CMakeToolchain' calling 'generate()'
conanfile.txt: CMakeToolchain generated: conan_toolchain.cmake
conanfile.txt: Preset 'conan-release' added to CMakePresets.json. Invoke it manually using 'cmake --preset conan-release' if using CMake>=3.23
conanfile.txt: If your CMake version is not compatible with CMakePresets (<3.23) call cmake like: 'cmake <path> -G "Unix Makefiles" -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=/home/danimtb/examples2/examples/tools/ros/rosenv/workspace/install/conan/conan_toolchain.cmake -DCMAKE_POLICY_DEFAULT_CMP0091=NEW -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release'
conanfile.txt: CMakeToolchain generated: CMakePresets.json
conanfile.txt: CMakeToolchain generated: ../../str_printer/CMakeUserPresets.json
conanfile.txt: Generator 'ROSEnv' calling 'generate()'
conanfile.txt: Generated ROSEnv Conan file: conanrosenv.sh
Use 'source /home/user/examples2/examples/tools/ros/rosenv/workspace/install/conan/conanrosenv.sh' to set the ROSEnv Conan before 'colcon build'
conanfile.txt: Generating aggregated env files
conanfile.txt: Generated aggregated env files: ['conanrosenv.sh']
Install finished successfully

这将把 fmt Conan 包下载到本地缓存，并在 install 目录的 conan 子文件夹中生成 CMake 和 ROS 环境文件。

现在我们可以 source 我们的 ROS 环境，然后source Conan ROSEnv 环境，这样 CMake 就能找到 conan 安装的包，然后我们就可以像往常一样使用 Colcon 来构建 str_printer 包了。

$ source /opt/ros/humble/setup.bash
$ source install/conan/conanrosenv.sh
$ colcon build --packages-select str_printer
Starting >>> str_printer
Finished <<< str_printer [10.8s]

Summary: 1 package finished [12.4s]

将 Conan 提供的传递依赖项桥接到另一个 ROS 包

由于 consumer ROS 包依赖于 str_printer，因此应该导出传递依赖项的目标。这就像在 str_printers 的 CMakeLists.txt 中使用 ament_export_dependencies() 一样完成。

str_printer/CMakeLists.txt

 cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
 project(str_printer)

 if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
 add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
 endif()

 # find dependencies
 find_package(ament_cmake REQUIRED)
 find_package(fmt REQUIRED)  # Retrieved with Conan C/C++ Package Manager

 add_library(str_printer src/str_printer.cpp)

 target_include_directories(str_printer PUBLIC
 $<BUILD_INTERFACE:${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/include/str_printer>
 $<INSTALL_INTERFACE:include>)

 target_compile_features(str_printer PUBLIC c_std_99 cxx_std_17)  # Require C99 and C++17
 ament_target_dependencies(str_printer fmt)

 ament_export_targets(str_printerTargets HAS_LIBRARY_TARGET)
 ament_export_dependencies(fmt)

 install(
 DIRECTORY include/
 DESTINATION include
 )

 install(
 TARGETS str_printer
 EXPORT str_printerTargets
 LIBRARY DESTINATION lib
 ARCHIVE DESTINATION lib
 RUNTIME DESTINATION bin
 INCLUDES DESTINATION include
 )

 ament_package()

要构建 consumer ROS 包，您可以按常规进行（确保在构建之前像上一步一样 source 了 ROS 环境和 Conan ROSEnv 环境）。

$ colcon build --packages-select consumer
Starting >>> consumer
Finished <<< consumer [7.9s]

Summary: 1 package finished [9.4s]

在此之后，我们的 consumer 应用程序应该准备好运行，只需

$ source install/setup.bash
$ ros2 run consumer main
Hi there! I am using fmt library fetched with Conan C/C++ Package Manager

另请参阅

• 指向 ROSEnv 生成器 的参考。