ROS¶
警告
此功能是实验性的，且可能会发生破坏性更改。请参阅Conan 稳定性部分以获取更多信息。
Conan 为您的基于机器人操作系统 (ROS) 的 C/C++ 项目提供了集成。这将使您能够在 ROS 包项目中消费 Conan 包。借助为此目的创建的ROSEnv 生成器，可以在 CMake 中安装和使用 Conan 包。
它提供了简洁的集成，不需要在您的 CMakeLists.txt 文件中进行 Conan 特定的修改。
重要
此集成支持 ROS2，它是使用其 Humble 版本开发的，目标是 未来支持更新的版本。如果您在使用其他 ROS 版本时遇到任何问题，请通过在我们的 GitHub 仓库中提出问题来告知我们。
注意
运行示例的前提条件
为了运行示例，您应该具备一个 Ubuntu 环境（首选 22.04 LTS）并已安装ROS2 Humble 版本。为了方便，您也可以使用此 Docker 文件代替
FROM osrf/ros:humble-desktop RUN apt-get update && apt-get install -y \ curl \ python3-pip \ git \ ros-humble-nav2-msgs \ && rm -rf /var/lib/apt/lists/* RUN pip3 install --upgrade pip && pip3 install conan==2.* RUN conan profile detect CMD ["bash"]
只需复制 Dockerfile，使用 docker build -t conanio/ros-humble . 构建您的镜像，最后使用 docker run -it conanio/ros-humble 运行它。
此示例的文件可在我们的示例仓库中找到。要开始使用，请像这样克隆它
$ git clone https://github.com/conan-io/examples2.git $ cd examples2/examples/tools/ros/rosenv
使用 ROSEnv 生成器消费 Conan 包¶
假设我们有一个名为str_printer的 ROS C++ 包，它使用第三方字符串格式化库fmt的一些功能来打印漂亮的字符串。
我们有以下项目结构
$ tree /f
workspace
├───str_printer
│ │ CMakeLists.txt
│ │ conanfile.txt
│ │ package.xml
│ ├───include
│ │ └──str_printer
│ │ str_printer.h
│ └───src
│ str_printer.cpp
└───consumer
│ CMakeLists.txt
│ package.xml
└───src
main.cpp
其中
str_printer 是一个 ROS 包，它实现了一个函数，并依赖于 fmt Conan 包。
consumer 也是一个 ROS 包，它依赖于 str_printer ROS 包，并在一个最终可执行文件中使用其功能。
str_printer 包与普通 ROS 包的唯一区别在于它包含一个 conanfile.txt 文件。这是 Conan 用于安装所需依赖项并生成执行构建所需文件的文件。
[requires]
fmt/11.0.2
[generators]
CMakeDeps
CMakeToolchain
ROSEnv
在此情况下，我们将安装 fmt 的 11.0.2 版本，并且 Conan 将为 CMake 和 ROS 生成文件，以便我们稍后可以构建 str_printer 包。
要使用 Conan 安装 fmt 库，我们应执行以下操作
$ cd workspace
$ conan install str_printer/conanfile.txt --build missing --output-folder install/conan
======== Computing dependency graph ========
fmt/11.0.2: Not found in local cache, looking in remotes...
fmt/11.0.2: Checking remote: conancenter
fmt/11.0.2: Downloaded recipe revision 5c7438ef4d5d69ab106a41e460ce11f3
Graph root
conanfile.txt: /home/user/examples2/examples/tools/ros/rosenv/workspace/str_printer/conanfile.txt
Requirements
fmt/11.0.2#5c7438ef4d5d69ab106a41e460ce11f3 - Downloaded (conancenter)
======== Computing necessary packages ========
Requirements
fmt/11.0.2#5c7438ef4d5d69ab106a41e460ce11f3:29da3f322a17cc9826b294a7ab191c2f298a9f49#d8d27fde7061f89f7992c671d98ead71 - Download (conancenter)
======== Installing packages ========
-------- Downloading 1 package --------
fmt/11.0.2: Retrieving package 29da3f322a17cc9826b294a7ab191c2f298a9f49 from remote 'conancenter'
fmt/11.0.2: Package installed 29da3f322a17cc9826b294a7ab191c2f298a9f49
fmt/11.0.2: Downloaded package revision d8d27fde7061f89f7992c671d98ead71
======== Finalizing install (deploy, generators) ========
conanfile.txt: Writing generators to /home/user/examples2/examples/tools/ros/rosenv/workspace/install/conan
conanfile.txt: Generator 'CMakeDeps' calling 'generate()'
conanfile.txt: CMakeDeps necessary find_package() and targets for your CMakeLists.txt
find_package(fmt)
target_link_libraries(... fmt::fmt)
conanfile.txt: Generator 'CMakeToolchain' calling 'generate()'
conanfile.txt: CMakeToolchain generated: conan_toolchain.cmake
conanfile.txt: Preset 'conan-release' added to CMakePresets.json. Invoke it manually using 'cmake --preset conan-release' if using CMake>=3.23
conanfile.txt: If your CMake version is not compatible with CMakePresets (<3.23) call cmake like: 'cmake <path> -G "Unix Makefiles" -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=/home/danimtb/examples2/examples/tools/ros/rosenv/workspace/install/conan/conan_toolchain.cmake -DCMAKE_POLICY_DEFAULT_CMP0091=NEW -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release'
conanfile.txt: CMakeToolchain generated: CMakePresets.json
conanfile.txt: CMakeToolchain generated: ../../str_printer/CMakeUserPresets.json
conanfile.txt: Generator 'ROSEnv' calling 'generate()'
conanfile.txt: Generated ROSEnv Conan file: conanrosenv.sh
Use 'source /home/user/examples2/examples/tools/ros/rosenv/workspace/install/conan/conanrosenv.sh' to set the ROSEnv Conan before 'colcon build'
conanfile.txt: Generating aggregated env files
conanfile.txt: Generated aggregated env files: ['conanrosenv.sh']
Install finished successfully
这将下载 fmt Conan 包到本地缓存，并生成 CMake 和 ROS 环境文件到 install 目录的 conan 子文件夹中。
现在我们可以 source 我们的 ROS 环境，然后source Conan ROSEnv 环境，这样 Conan 安装的包就可以被 CMake 找到，然后我们就可以像往常一样使用 Colcon 构建 str_printer 包。
$ source /opt/ros/humble/setup.bash
$ source install/conan/conanrosenv.sh
$ colcon build --packages-select str_printer
Starting >>> str_printer
Finished <<< str_printer [10.8s]
Summary: 1 package finished [12.4s]
桥接 Conan 提供的传递依赖项到另一个 ROS 包¶
由于 consumer ROS 包依赖于 str_printer，传递依赖项的目标应被导出。这通常在 str_printer 的 CMakeLists.txt 文件中使用 ament_export_dependencies() 来完成
cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
project(str_printer)
if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
endif()
# find dependencies
find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(fmt REQUIRED) # Retrieved with Conan C/C++ Package Manager
add_library(str_printer src/str_printer.cpp)
target_include_directories(str_printer PUBLIC
$<BUILD_INTERFACE:${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/include/str_printer>
$<INSTALL_INTERFACE:include>)
target_compile_features(str_printer PUBLIC c_std_99 cxx_std_17) # Require C99 and C++17
ament_target_dependencies(str_printer fmt)
ament_export_targets(str_printerTargets HAS_LIBRARY_TARGET)
ament_export_dependencies(fmt)
install(
DIRECTORY include/
DESTINATION include
)
install(
TARGETS str_printer
EXPORT str_printerTargets
LIBRARY DESTINATION lib
ARCHIVE DESTINATION lib
RUNTIME DESTINATION bin
INCLUDES DESTINATION include
)
ament_package()
要构建 consumer ROS 包，您可以像往常一样进行（请确保在构建之前已像上一步中那样 source 了 ROS 环境和 Conan ROSEnv 环境）
$ colcon build --packages-select consumer
Starting >>> consumer
Finished <<< consumer [7.9s]
Summary: 1 package finished [9.4s]
在此之后，我们的 consumer 应用程序就可以运行了，只需
$ source install/setup.bash
$ ros2 run consumer main
Hi there! I am using fmt library fetched with Conan C/C++ Package Manager
另请参阅
ROSEnv 生成器的参考。